Barthélémy Prieur voyagea en Italie où, de 1564 à 1568, il a travaillé pour le duc de Savoie à Turin. À son retour en France, il réalisa principalement des monuments funéraires et des bustes mais aussi des petits bronzes.
Élève et ami de Germain Pilon, il fut protégé par le connétable Anne de Montmorency, qui l’employa au Château d’Ecouen. En 1591 il a été nommé sculpteur du roi par Henri IV. Son meilleur ouvrage est le Monument du connétable, au musée du Louvre. Son buste en bronze d’Henri IV et de Marie de Médicis (vers 1600) au musée d’Oxford. En 1602, il a restauré la statue Diane de Versailles.

Après la fondation par Henri IV du collège royal de La Flèche, l’église du collège est bâtie sur les plans de l’architecte Louis Métezeau. Le roi prévoit d’y faire placer son cœur et celui de son épouse après leur décès. Barthélemy Prieur est chargé aux côtés de son gendreGuillaume Dupré de concevoir un monumental carditaphe destiné à recevoir les cœurs des souverains, mais le projet est abandonné en 1611. Un dessin témoigne du projet de Prieur, qui a également eu le temps de sculpter une effigie de La Justice The National Gallery of Art) grandeur nature. Les monuments aux cœurs d’Henri IV et Marie de Médicis ne seront réalisés qu’en 1648 au second niveau des bras du transept de l’église, à la faveur de nouveaux travaux décoratifs.

À son décès il est inhumé au cimetière des saints Père,  le 22 octobre 1611.

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